A38349. 主题： 姿态传感器控制步进电机通过 MPU6050 姿态传感器控制步进电机的转动角度。器件： ESP32 主控板、 MPU6050 姿态传感器 1 个、 步进电机 1 个、步进电机驱动器 1 个及相关器件， 以上部件均可采用分立器件。任务要求：(1) 系统启动后， 步进电机处于静止状态， 此时步进电机的位置为中间位置；(2) 用手单击触碰传感器 T0 引脚， 步进电机向左旋转 90 度后，回到中…
填空题
困难
知识点
题目描述
主题： 姿态传感器控制步进电机
通过 MPU6050 姿态传感器控制步进电机的转动角度。
器件： ESP32 主控板、 MPU6050 姿态传感器 1 个、 步进电机 1 个、步进电机驱动器 1 个及相关器件， 以上部件均可采用分立器件。
任务要求：
(1) 系统启动后， 步进电机处于静止状态， 此时步进电机的位置为中间位置；
(2) 用手单击触碰传感器 T0 引脚， 步进电机向左旋转 90 度后，回到中间位置后停止；
(3) 再次用手单击触碰传感器 T0 引脚， 步进电机向右旋转 90 度后， 回到中间位置后停止；
(4) 通过 MPU6050 姿态传感器的姿态角控制步进电机， 自行决定采用俯仰角、 偏航角、 滚转角其中之一来控制步进电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器；
(5) 当姿态角的角度值为 0 度时， 步进电机处于中间位置；
(6) 当姿态角的角度值为 90 度时， 步进电机处于右转 90 度位置；
(7) 当姿态角的角度值为-90 度时， 步进电机处于左转 90 度位置；
(8) 步进电机运动采用梯形加减速控制；
(9) 程序采用 C 代码编写；
(10) 未作规定处可自行处理， 无明显与事实违背即可。
说明： 请考生在考试结束前， 按照如下要求提交相关文件。
(1) 将程序放在一个文件夹中， 压缩为 1 个“rar 或 zip” 格式文件， 并命名为： DJKS6_身份证号， 大小 5M 以下；
(2) 将程序文件通过“上传附件” 按钮进行上传；
(3) 程序编写过程中不得打开其它示例程序， 如发现， 实操成绩按照 0 分处理
参考答案
评分组成
1、 电路搭设（20 分）
元器件：
(1) 装置中包含步进电机； （2 分）
(2) 装置中包含步进电机驱动器； （2 分）
(3) 装置中包含 MPU6050 姿态传感器； （2 分）
电路搭设：
(4) MPU6050 姿态传感器与主控板正确连接； （4 分）
(5) 步进电机和步进电机驱动模块正确连接； （4 分）
(6) 步进电机驱动模块与主控板正确连接。 （6 分）
2、 功能实现（80 分）
(1) 系统启动后， 步进电机处于静止状态。 实现用手单击触碰传
感器 T0 引脚， 步进电机向左旋转 90 度后， 回到中间位置后停止；（15
分）
(2) 实现再次用手单击触碰传感器 T0 引脚， 步进电机向右旋转
90 度后， 回到中间位置后停止； （15 分）
(3) 实现将 MPU6050 当前姿态角的数值显示在串口监视器； （10
分）
(4) 实现当串口监视器姿态角的数值为 90 度时， 步进电机处于右
转 90 度位置； （20 分）
(5) 实现当串口监视器姿态角的数值为-90 度时， 步进电机处于
左转 90 度位置。 （20 分）
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