A24812. 主题：姿态传感器控制直流电机转动通过MPU6050姿态传感器控制直流电机的转动速度和方向。器件：ESP32主控板、MPU6050姿态传感器模块1个、直流电机1个、直流电机驱动器1个、按键模块1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。要求：1、通过按键开关控制整个装置的运行，当第一次按下按键时，装置启动，板载LED灯点亮；当再次按下按键时，装置停止运行，板载LED灯熄灭，依此反复。2、通过MPU6…
填空题
困难
知识点
题目描述
主题：姿态传感器控制直流电机转动
通过MPU6050姿态传感器控制直流电机的转动速度和方向。
器件：ESP32主控板、MPU6050姿态传感器模块1个、直流电机1个、直流电机驱动器1个、按键模块1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。
要求：
1、通过按键开关控制整个装置的运行，当第一次按下按键时，装置启动，板载LED灯点亮；当再次按下按键时，装置停止运行，板载LED灯熄灭，依此反复。
2、通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制直流电机的转动，考生自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制直流电机的转动。并将当前所采用姿态角的数值和电机转速的PWM值输出到串口监视器。
3、当姿态角的角度值为-10~10度时，直流电机处于停止状态。
4、当姿态角的角度值为-90~-10度时，直流电机正转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。
5、当姿态角的角度值为10~90度时，直流电机反转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。
6、程序采用C代码编写。MPU6050姿态传感器的数据读取可以调用类库。直流电机的控制不得调用类库
7、未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。
8、编写程序文件命名规则为：DJKS6_身份证号，考试完毕拷贝上交备案。
9、程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理。
参考资料：
教材所使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。
参考答案
评分组成
实操题总分100分，由两部分组成，分别为：电路搭设和功能呈现。其中电路搭设分值20分，功能呈现80分。
电路搭设评分 -- 总分20分
原器件：
1、装置中包含直流电机及直流电机驱动模块，得4分
2、装置中包含MPU6050姿态传感器，得4分
3、装置中包含按键模块，得4分
电路搭设：
4、MPU6050姿态传感器与主控板正确连接，得4分
5、直流电机驱动模块与主控板正确连接，得4分
功能呈现评分 -- 总分80分
1、实现当第一次按下按键时，LED灯点亮，装置启动，得10分。
2、实现将控制用姿态角的数值和直流电机的PWM值输出到串口监视器，得10分。
3、实现当姿态角的角度值为-10~10度时，直流电机处于停止状态，得10分。
4、实现当姿态角的角度值为-90~-10度时，直流电机正转，得10分。
5、实现当直流电机正转时，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢，得10分。
6、实现当姿态角的角度值为10~90度时，直流电机反转，得10分。
7、实现当直流电机反转时，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢，得10分。
8、实现当再次按下按键时，LED灯熄灭，装置停止运行，得10分。
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