A20116. 主题：车道线检测装置器件：RDK X3主控板，摄像头，视频采集A4样张及相关辅件。任务要求：在视频采集A4样张上有两条不平行的黑色实线，用于模拟车道两侧的车道分隔线。将样张置于摄像头前，为了避免干扰，摄像头采集的图像内容仅限于样张。具体任务要求如下：(1) 任务装置运行于RDK X3。本地计算机远程登录RDK X3，显示运行结果；(2) 任务装置的程序实现必须基于ROS。设立两个节点，一个节点从…
填空题
困难
知识点
题目描述
主题：车道线检测装置
器件：
RDK X3主控板，摄像头，视频采集A4样张及相关辅件。
任务要求：在视频采集A4样张上有两条不平行的黑色实线，用于模拟车道两侧的车道分隔线。将样张置于摄像头前，为了避免干扰，摄像头采集的图像内容仅限于样张。具体任务要求如下：
(1) 任务装置运行于RDK X3。本地计算机远程登录RDK X3，显示运行结果；
(2) 任务装置的程序实现必须基于ROS。设立两个节点，一个节点从摄像头获取图像数据，另一个节点接收图像数据并进行车道分隔线数据处理；
(3) 程序运行时，将样张置于摄像头前，实现将车道分隔线的边缘以绿色线条标识,如图1所示；
(4) 对采集到的车道分隔线数据进行处理，在车道的中心绘制一条红色的线段，用于标识车道的中线，如图1所示；
(5) 标识的车道分隔线和车道中线随着样张位置的变化而变化；
(6) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。
说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。
(1) 将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS7_身份证号，大小5M以下；
(2) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传。
参考资料：
(1) 可参考教材。
(2) 关于线段坐标和斜率的相关知识如下：
上图三根线段，分别为:线段A、线段B、线段c。
- 观察可知:三根线段不相交;线段A和线段B相平行
- 相互平行的两个线段的特征是:斜率相同
- 计算线段的斜率可以调用Numpy的函数arctan2()。
- 线段A的斜率为:angle_rad =np.arctan2(y2-y1,x2-x1)
参考答案
评分项：
1. 器件及器件连接（20分）
2. 功能实现（80分）
(1) 编程实现2个节点；（15分）
(2) 实现了2个节点间的数据通信；（15分）
(3) 实现了在屏幕上以绿色线条标识车道分隔线（局部或全部标识均可，但两条车道分割线均需有标识线，如仅标识一条车道分割线，得0分）；（15分）
(4) 实现随着样张的移动，绿色标识线条随着样张的移动而移动；（15分）
(5) 实现在屏幕上正确显示红色的车道中线；（10分）
(6) 实现红色中线标识线随着样张的移动而移动。（10分）
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